نموذج تكيفي للتحكم التنبئي في معدل الانعراج والتسارع الجانبي لمركبة توجيه نشطة بناءً على تقدير صلابة الإطارات

الملخص

يتم عادةً إنشاء الأنظمة الديناميكية للمركبات بناءً على قواعد فيزيائية مبسطة ولا تعكس بدقة خصائصها الديناميكية في ظل ظروف تشغيل معينة، مما يؤثر على دقتها وسلامتها. تقدم هذه الورقة وحدة تحكم تنبؤية للنموذج التكيفي مع مقدر يتحكم في معدل الانحراف والتسارع الجانبي لمركبة أرضية واقعية. يتم تقدير عدد من معلمات المركبات باستخدام مقدرات متقدمة مختلفة، منها المربعات الصغرى العودية التي تستخدم على نطاق واسع. تُستخدم وحدات التحكم والمقدرات التنبؤية للنموذج التكيفي لإدارة عملية القيادة حتى تظل المركبات مستقرة ويمكن التحكم فيها. أجريت في هذا البحث تجارب على مركبة واقعية تعتمد على نموذج إطار فرشاة غير خطي. في هذا المقدر، يتم تحليل قياسات القوة الجانبية لتقدير صلابة الإطارات عند المنعطفات المستخدمة في وحدة التحكم التنبئية للنموذج التكيفي من نموذج دراجة خطية (نموذج القوة الجانبية)، حيث تصف كل معلمة اللاخطية لنموذج السيارة. توضح النتائج أن أداء السيارة المتحكم فيها قد تم تحسينه من خلال الجمع بين مقدر المربعات الصغرى التكراري ووحدة التحكم التنبؤية للنموذج التكيفي في عملية المحاكاة. عندما تصبح تقديرات صلابة الإطارات أكثر دقة، يتحسن أداء وحدة التحكم التنبؤية للنموذج التكيفي. ومع ذلك، يتم وصف وحدات التحكم التنبؤية النموذجية التكيفية من حيث جدول معلمات التصميم. نظرًا لتطبيق مدخلات توجيه مختلفة على مركبات مختلفة، يتنوع معدل الانعراج والتسارع الجانبي، بينما يتم تحديد صلابة الإطارات. وفقا لنتائج هذا البحث، فإن الطريقة المقترحة لتقدير صلابة الإطارات عند المنعطفات تظهر دقة تقدير عالية، ومتانة، وكفاءة حسابية، وثبات، وراحة، ودقة وموثوقية في ظل مجموعة متنوعة من مناورات إدخال التوجيه باستخدام وحدة تحكم تنبؤية للنموذج التكيفي.